Fondata per la prima volta il 5 marzo 1906, se ne fa risalire convenzionalmente l’origine ventidue anni dopo, con la seconda affiliazione alla FIGC e le prime attività agonistiche di rilievo.
In seguito alla radiazione dalla FIGC, fu rifondata nel 1945, nel 1959 e nel 1990. Dopo una lunga militanza nei campionati di Serie C, nel III millennio ha preso parte a undici campionati di Serie B ed ha conseguito due promozioni in massima serie nel 2015 e nel 2018, divenendo la terza squadra più blasonata della regione dopo Lazio e Roma.
In fatto di palmarès il Frosinone ha conquistato, a livello nazionale, due campionati di Serie C2 (1986-1987 e 2003-2004) e due di Serie D (1965-1966 e 1970-1971).
Il Frosinone detiene, ad oggi, il record del gol più tardo mai segnato nella storia della Serie A, al 103′ della sfida del 3 aprile 2019 contro il Parma.
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